Toyota Avalon седан класса Е появился в продаже еще в 1995 году и изначально его продажа ориентировалась на рынках северной Америки. Поколения, вышедшие в то время, отличаются друг от друга только внешним видом, а все технические характеристики идентичны.
Этот автомобиль является несколько модернизированной версией популярного в свое время микроавтобуса RAF 2203. Производство данной модели началось в 11987 году.